專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得liu

專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

共和縣第一小學(xué)劉凌

根據(jù)《共和縣人力資源和社會(huì)保障局關(guān)于開展201*年度專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)工作的通知》要求，及青海省人力資源和社會(huì)保障廳事業(yè)單位人事管理處關(guān)于“青海省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)培訓(xùn)201*年度開班前的有關(guān)要求”的規(guī)定，我參加了這次繼續(xù)教育知識(shí)培訓(xùn)班的學(xué)習(xí)�，F(xiàn)從以下兩個(gè)方面與大家分享一下我的培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得體會(huì)：

一、學(xué)習(xí)內(nèi)容概要

本次培訓(xùn)共用了3天時(shí)間，在三天時(shí)間里面完成了一下內(nèi)容。（一）青海省第十二次黨代會(huì)精神解讀

本科講了強(qiáng)衛(wèi)代表共產(chǎn)黨青海省第十一屆委員會(huì)在大會(huì)上做了題為《堅(jiān)持科學(xué)發(fā)展，深化改革開放，為青海各族人民過(guò)上幸福美好的新生活而奮斗》的報(bào)告，報(bào)告共分六個(gè)部分。

（二）專業(yè)科目學(xué)習(xí)概要專業(yè)科目共分5講。

第一講《加強(qiáng)和創(chuàng)新社會(huì)管理，提高社會(huì)管理水平》，主要講解了學(xué)習(xí)型政黨是黨的建設(shè)的優(yōu)良傳統(tǒng)。推進(jìn)馬克思主義中國(guó)化、時(shí)代化、大眾化是建設(shè)馬克思主義學(xué)習(xí)型政黨的首要任務(wù)。用中國(guó)特色社會(huì)主義理論體系武裝全黨是建設(shè)馬克思主義學(xué)習(xí)型政黨的長(zhǎng)期戰(zhàn)略任務(wù)。開展社會(huì)主義核心價(jià)值體系學(xué)習(xí)教育是建設(shè)馬克思主義學(xué)習(xí)型政黨的重要任務(wù)。思想理論建設(shè)是學(xué)習(xí)型政黨的根本。創(chuàng)先爭(zhēng)優(yōu)是建設(shè)學(xué)習(xí)型黨組織的強(qiáng)大動(dòng)力。建設(shè)學(xué)習(xí)型政黨與加強(qiáng)黨的領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)系。建設(shè)學(xué)習(xí)型政黨與構(gòu)建和諧社會(huì)。

第二講《社會(huì)主義核心價(jià)值體系建設(shè)》，主要講解了201*年10月18日中國(guó)共產(chǎn)黨第十七屆中央委員會(huì)第六次全體會(huì)議通過(guò)《中共中央關(guān)于深化文化體質(zhì)改革推動(dòng)社會(huì)主義文化大發(fā)展大繁榮若干重大問(wèn)題的決定》，決定提出社會(huì)主義核心價(jià)值體系是興國(guó)之魂，文化精髓，推動(dòng)社會(huì)主義文化大發(fā)展大繁榮，必須把社會(huì)主義價(jià)值核心價(jià)值體系建設(shè)最為第一的任務(wù)，這一重要論斷是對(duì)社會(huì)主義意識(shí)形態(tài)作用的新闡釋，也是對(duì)中國(guó)特色社會(huì)主義建設(shè)規(guī)律的新認(rèn)識(shí)，進(jìn)一步明確了社會(huì)主義核心價(jià)值體系的重要地位和作用。

第三講《專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德建設(shè)》，主要講解了道德與職業(yè)概論，職業(yè)道德的主要內(nèi)容，專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德失范的表現(xiàn)及原因分析，重塑專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)道德的途徑等。

第四講《專業(yè)技術(shù)人員的創(chuàng)新能力提升》，主要講解了什么叫創(chuàng)新，創(chuàng)新是一個(gè)民族進(jìn)步的靈魂，是一個(gè)國(guó)家興旺發(fā)達(dá)的不歇?jiǎng)恿Γ�也是一個(gè)政黨永葆生機(jī)的源泉以及創(chuàng)新能力的內(nèi)涵和構(gòu)成要素。

第五講《專業(yè)技術(shù)人員素質(zhì)能力提升》，主要講解了大力加強(qiáng)專業(yè)技術(shù)人員素質(zhì)教育工作，全面提升教育技術(shù)人員隊(duì)伍素質(zhì)能力，培養(yǎng)和造就一支宏大的專業(yè)技術(shù)人才隊(duì)伍，是加快我國(guó)現(xiàn)代化建設(shè)的有機(jī)保證。

二、學(xué)習(xí)體會(huì)

通過(guò)繼續(xù)教育知識(shí)更新學(xué)習(xí)活動(dòng)，使我對(duì)中國(guó)特色社會(huì)主義理論有了更深刻、更全面的理解�，F(xiàn)把我的收獲和體會(huì)總結(jié)如下：

1、推進(jìn)社會(huì)主義核心價(jià)值體系大眾化，是社會(huì)主義核心價(jià)值體系建設(shè)的重要內(nèi)容，是社會(huì)主義核心價(jià)值體系建設(shè)的一條重要經(jīng)驗(yàn)，是普及推廣社會(huì)主義核心價(jià)值體系并充分發(fā)揮其功能效用的有效途徑與關(guān)鍵環(huán)節(jié)。我們要進(jìn)一步將大眾化的原則要求融入社會(huì)主義核心價(jià)值體系的建設(shè)之中，做到以“實(shí)”促“知”，以“知”促“信”，以“信”促“行”，以“行”促“固”，使理論與實(shí)踐相結(jié)合、知與行相統(tǒng)一。

2、加強(qiáng)和創(chuàng)新社會(huì)管理已經(jīng)成為當(dāng)前中國(guó)社會(huì)建設(shè)和管理的一項(xiàng)重大而緊迫的任務(wù)。在黨委領(lǐng)導(dǎo)、政府負(fù)責(zé)、社會(huì)協(xié)同、公眾參與的社會(huì)管理格局中事業(yè)單位處于一個(gè)什么樣的地位，事業(yè)單位在社會(huì)管理中應(yīng)當(dāng)發(fā)揮什么樣的作用等問(wèn)題理應(yīng)得到回答。事業(yè)單位參與社會(huì)管理問(wèn)題由此成為加強(qiáng)和創(chuàng)新社會(huì)管理中的一個(gè)需要加以研究的重大課題。事業(yè)單位參與社會(huì)管理問(wèn)題是一個(gè)全新的課題，這方面的理論研究基本上還處于空白狀態(tài)，但在現(xiàn)實(shí)中事業(yè)單位已經(jīng)參與到社會(huì)管理和服務(wù)實(shí)踐中并積累了許多好的做法和經(jīng)驗(yàn)，實(shí)踐已走在了理論的前面。另一方面，事業(yè)單位參與社會(huì)管理也遇到了許多困難和問(wèn)題，需要加以破解。

3、盡管事業(yè)單位參與社會(huì)管理領(lǐng)域廣泛，作用明顯，但由于事業(yè)單位參與社會(huì)管理仍是一個(gè)新生事物，事業(yè)單位的管理體制和運(yùn)行機(jī)制仍存在許多問(wèn)題，因此事業(yè)單位參與社會(huì)管理的實(shí)際效果差強(qiáng)人意。

首先，社會(huì)公共服務(wù)事業(yè)發(fā)展水平低、不均衡和缺乏競(jìng)爭(zhēng)，事業(yè)單位所提供的公共產(chǎn)品和公益服務(wù)總量不足、標(biāo)準(zhǔn)過(guò)低、優(yōu)質(zhì)服務(wù)稀缺。“上幼兒園難、上幼兒園貴”、“上學(xué)難、上學(xué)貴”、“看病難、看病貴”、“住房難、住房貴”、就業(yè)難、不敢消費(fèi)等現(xiàn)象，反映出我國(guó)基礎(chǔ)教育、公共衛(wèi)生、保障性住房、就業(yè)服務(wù)等基本公共服務(wù)供應(yīng)嚴(yán)重不足和優(yōu)質(zhì)服務(wù)資源配置不均衡的嚴(yán)峻現(xiàn)實(shí)。其次，事業(yè)單位代行政府的行政執(zhí)法和監(jiān)督管理職權(quán)，直接影響著政府社會(huì)性規(guī)制的效果。與行政機(jī)關(guān)相比，事業(yè)單位及事業(yè)編制人員較少受行政程序約束，更少受政治責(zé)任約束，事業(yè)單位履行行政執(zhí)法和監(jiān)督管理職責(zé)隨意性大，利益驅(qū)動(dòng)下的選擇性執(zhí)法和監(jiān)管現(xiàn)象較多。檢驗(yàn)檢測(cè)與鑒定、質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督、公證與認(rèn)證、衛(wèi)生監(jiān)督、安全監(jiān)管方面事業(yè)單位履行社會(huì)管理職責(zé)不力導(dǎo)致公共安全事故頻發(fā)的現(xiàn)象在一定程度上反映了這方面的問(wèn)題。

第三，一些事業(yè)單位偏離公益宗旨，面向市場(chǎng)從事生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)性活動(dòng)，追求自身利益最大化，其社會(huì)服務(wù)功效大打折扣。他們一方面作為公共服務(wù)機(jī)構(gòu)享受著政府的財(cái)政撥款和稅收減免等政策優(yōu)惠，另一方面又像企業(yè)一樣從事經(jīng)營(yíng)性活動(dòng)通過(guò)高收費(fèi)實(shí)現(xiàn)員工高工資、高福利。

第四，相當(dāng)大一部分事業(yè)單位成立的目的和主要功能是為政府自身服務(wù)而非為社會(huì)服務(wù)。機(jī)關(guān)后勤服務(wù)機(jī)構(gòu)、文印單位、信息中心、培訓(xùn)基地、療養(yǎng)院、干休所等大量的事業(yè)單位的主要功能是為各級(jí)黨委政府及其職能部門的日常運(yùn)轉(zhuǎn)提供各種技術(shù)性、事務(wù)性、后勤性服務(wù)，屬于行政支持性或行政輔助性事業(yè)單位。它們占用了大量公共服務(wù)資源，卻將后者用于政府的自我服務(wù)而非社會(huì)公共服務(wù)。

最后，事業(yè)單位知識(shí)創(chuàng)新能力不足，專業(yè)化、職業(yè)化程度不高，為社會(huì)管理提供的智力支持、技術(shù)支持和人才支持力度不夠。事業(yè)單位對(duì)自己所屬的黨政部門有較強(qiáng)的依附性，行政化和官僚化的管理體制和運(yùn)行方式削弱了事業(yè)單位的創(chuàng)新能力，降低了事業(yè)單位的專業(yè)技術(shù)水準(zhǔn)，直接影響到事業(yè)單位所提供的知識(shí)產(chǎn)品的質(zhì)量，影響到人力資源的總體質(zhì)量。

五、職業(yè)道德，是每個(gè)從事職業(yè)的人，在工作或勞動(dòng)過(guò)程中，，所應(yīng)遵循的，與其職業(yè)活動(dòng)緊密聯(lián)系的道德規(guī)范的總和。學(xué)習(xí)職業(yè)道德樹立良好的職業(yè)道德，加強(qiáng)職業(yè)道德建設(shè)，，也是規(guī)范我們從事教育行業(yè)的職業(yè)道德行為和提高從事教育行業(yè)人員素質(zhì)，加強(qiáng)教育事業(yè)的建設(shè)發(fā)展，因此，就必須以教育行業(yè)的職業(yè)道德作為從事教育人員提高職業(yè)素質(zhì)的內(nèi)在要求。要從內(nèi)心地自覺(jué)地樹立教育行業(yè)職業(yè)道德觀念和規(guī)范自身的職業(yè)道德行為。我們既然選擇了從事教育行業(yè)這個(gè)崗位，就要擺正自己的位置，熱愛(ài)教育事業(yè)。俗話說(shuō)“三百六十行，行行出狀元”，通過(guò)努力，在平凡的崗位上同樣能做出成績(jī)，取得成功，只有熱愛(ài)教育工作，尊重教育職業(yè)，才能獻(xiàn)身于教育事業(yè)的建設(shè)發(fā)展，才會(huì)全身心地投入到教育事業(yè)，發(fā)揮自己的才能，在教育行業(yè)領(lǐng)域做一番成績(jī)，為社會(huì)進(jìn)步做出自己應(yīng)有貢獻(xiàn)，從而實(shí)現(xiàn)自身的社會(huì)價(jià)值。

通過(guò)學(xué)習(xí)，了解社會(huì)主義事業(yè)道德的基本規(guī)范和社會(huì)主義職業(yè)道德修養(yǎng)的內(nèi)容，深刻理解在社會(huì)主義職業(yè)道德建設(shè)和社會(huì)主義榮辱觀教育的重要性和必要性，結(jié)合實(shí)際，樹立正確的職業(yè)道德信念，自覺(jué)進(jìn)行職業(yè)道德修養(yǎng)，逐步養(yǎng)成良好的職業(yè)行為和習(xí)慣，把自己鍛煉成為一個(gè)具良好的社會(huì)主義職業(yè)道德的人。使我進(jìn)一步增強(qiáng)了責(zé)任感，明了自己的工作職責(zé)和工作任務(wù)，增強(qiáng)了搞好本職工作的使命感，從而樹立為人民服務(wù)的思想。自己的遵紀(jì)守法意識(shí)得到強(qiáng)化，政治思想覺(jué)悟進(jìn)一步提高，組織紀(jì)律觀念和自我約束能力得到進(jìn)一步增強(qiáng)。盡管這次教育系統(tǒng)工人技術(shù)等級(jí)崗位考核的職業(yè)道德培訓(xùn)課時(shí)短，但覺(jué)得這次職業(yè)道德學(xué)習(xí)的輔導(dǎo)老師對(duì)職業(yè)道德學(xué)習(xí)的內(nèi)容，從淺引入，講解深刻，結(jié)合實(shí)際，生動(dòng)有趣使我深刻領(lǐng)會(huì)學(xué)習(xí)職業(yè)道德的重要性和必要性，增強(qiáng)搞好本職工作的信心，也是一次加強(qiáng)自身道德修養(yǎng)提高自身職業(yè)道德素質(zhì)難得的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)。使我更加熱愛(ài)本職工作，樹立搞好本職工作的信心。隨著市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和經(jīng)濟(jì)全球化進(jìn)程的加快，教育工程建設(shè)發(fā)展，對(duì)專業(yè)性和技術(shù)性的要求越來(lái)越高，作為從事教育行業(yè)人員要想生存和發(fā)展，就要不斷學(xué)習(xí)使自己的知識(shí)不斷更新。同時(shí)要遵守教育行業(yè)的職業(yè)道德行為，要不斷學(xué)習(xí)提高教育職業(yè)技能在自己的工作崗位自覺(jué)樹立教育行業(yè)的良好形象，做到愛(ài)崗敬業(yè)，干一行，愛(ài)一行，立志在本崗位多為共和教育做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。

總之，通過(guò)這次繼續(xù)教育的學(xué)習(xí)，收獲是非常豐富的，它引發(fā)了我更多的思考，也讓我收獲了很多的知識(shí)，使我感到自己的教師修養(yǎng)有了深一層次的提高。然而，憧憬未來(lái)，我知道前方的道路依然是曲折的，畢竟這些思考和理論需要我在今后的教學(xué)實(shí)踐中不斷的去嘗試和運(yùn)用，并最終將其轉(zhuǎn)化為自身的東西，我想只有這樣才算是真正達(dá)到培訓(xùn)的目的。為以后工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，收到了較好的學(xué)習(xí)效果。

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仿生原理與仿生機(jī)械概論

學(xué)習(xí)心得

通過(guò)學(xué)習(xí)吳偉國(guó)老師主講的《仿生原理與仿生機(jī)械概論》，對(duì)探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗(yàn)等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識(shí)別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。學(xué)習(xí)涉及到機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等機(jī)械工程類大學(xué)本科所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識(shí)，使自己對(duì)仿生機(jī)器人控制的實(shí)際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識(shí)和理解，尤其對(duì)機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級(jí)成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些體會(huì)：

一、仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展

1.仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人主要的基礎(chǔ)問(wèn)題

仿生學(xué)[bionics,biomimetics]以在自然界中生存的、經(jīng)過(guò)數(shù)十億萬(wàn)年長(zhǎng)期進(jìn)化的生物為研究對(duì)象，研究生物系統(tǒng)機(jī)能、結(jié)構(gòu)、能量、信息機(jī)制等問(wèn)題，并利用研究中獲得的知識(shí)去解決工程問(wèn)題的分支科學(xué)。研究模仿生命系統(tǒng)功能的系統(tǒng)的科學(xué)。

機(jī)器人[android，automaton，robot]ISO定義：是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人！

機(jī)器人（1）像人或人的上肢，并能模仿人的動(dòng)作；（2）具有智力或感覺(jué)與識(shí)別能力；（3）是人造的機(jī)器或機(jī)械裝置。

仿生機(jī)械研究的特點(diǎn)與難點(diǎn)

復(fù)雜靈活的運(yùn)動(dòng)機(jī)能、天然合理的體能與形體設(shè)計(jì)、控制靈活/柔軟、環(huán)境適應(yīng)性、快速反應(yīng)能力、損傷再生能力、復(fù)雜的群體社會(huì)行為這些都是目前仿生機(jī)器人研究中所要面對(duì)的難點(diǎn)。

仿生機(jī)械與生物對(duì)比存在的問(wèn)題(1)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

首先是驅(qū)動(dòng)器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鳥類和哺乳類生物平均單位筋肉的有效功率約為200W/kg;單臺(tái)小型大扭矩型DC電機(jī)約為550W/kg。但實(shí)際上，為適應(yīng)于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的角速度，加上減速齒輪、諧波減速器驅(qū)動(dòng)，就變?yōu)?10W/kg左右，遠(yuǎn)不及動(dòng)物的筋肉程度。再加上電源系統(tǒng)來(lái)比較差別就更大了。昆蟲跳躍時(shí)瞬時(shí)功率，狍子競(jìng)達(dá)2800W/kg。它不單純是筋肉瞬間收縮，還依賴于事前蓄積的彈性能的急劇釋放。在高溫高壓下進(jìn)行燃燒的引擎的重量/功率比可以達(dá)到同肌肉相當(dāng)?shù)某潭�。但是從小型化和控制方面�?lái)看不適于機(jī)器人。使用電機(jī)作驅(qū)動(dòng)源很難達(dá)到與動(dòng)物同等運(yùn)動(dòng)性能的目標(biāo)。因此，M.H.Raibert在研究模仿動(dòng)物動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)他的單腿跳躍機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)解決了問(wèn)題。

(2)能量

目標(biāo)軌跡追蹤控制或者力矩(轉(zhuǎn)矩)控制是目前多被用于機(jī)器人的控制手法。可是，伴隨著軌跡準(zhǔn)確追蹤能被實(shí)現(xiàn)的另一方面，電機(jī)消耗能量成為大問(wèn)題。高密度的電池開發(fā)正在進(jìn)行，但是能夠保證正常工作時(shí)間的很少。生物的運(yùn)

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動(dòng)巧妙地利用重力和共振，從而減少其能量消耗。它不單單是驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)，有時(shí)是非驅(qū)動(dòng)的，利用重力等外力幾乎使之自由運(yùn)動(dòng)，通過(guò)共振作用來(lái)增加振幅。有人將這些原理的機(jī)構(gòu)及控制手法應(yīng)用于機(jī)器人，研究并實(shí)現(xiàn)高效率運(yùn)動(dòng)控制。例如，就雙足步行動(dòng)作，McGeer制作了沒(méi)有驅(qū)動(dòng)器的步行機(jī)，實(shí)現(xiàn)了一邊下坡一邊步行動(dòng)作。此外，這種被動(dòng)步行(PassiveWalking)、在關(guān)節(jié)施加一定的力矩時(shí)的步幅的變化、以及周期性的Chaos變化等也被研究了。

(3)機(jī)構(gòu)

動(dòng)物的筋肉收縮時(shí)作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作，伸展時(shí)僅作為彈性要素被動(dòng)工作。因此，不總是主動(dòng)控制/驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，有時(shí)利用重力等自由運(yùn)動(dòng)來(lái)減少能量損耗�！窬哂信c動(dòng)物的筋肉產(chǎn)生相同的驅(qū)動(dòng)力矩、而且非驅(qū)動(dòng)時(shí)完全自由動(dòng)作等特性的驅(qū)動(dòng)器重量將變得很重離合器。此外，動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)與被形態(tài)和重力支配的機(jī)構(gòu)固有振動(dòng)模型有相當(dāng)大的關(guān)系。因此，關(guān)于動(dòng)物有利于其運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)(長(zhǎng)度、質(zhì)量分布)的報(bào)告出現(xiàn)了。其中指出，有關(guān)人與猴子在軀體與腳長(zhǎng)比、質(zhì)量分布等數(shù)據(jù)表明：人易于雙足步行，而猴子更易于攀援樹枝。對(duì)于機(jī)器人也同樣，也需要實(shí)現(xiàn)目標(biāo)動(dòng)作的合理質(zhì)量分布。因此，用較少的能量，既可準(zhǔn)確控制又能劣驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)控制的機(jī)器人是可能的。但是，驅(qū)動(dòng)器的質(zhì)量、及其搭載性問(wèn)題等。

(4)柔軟性

生物的關(guān)節(jié)以及骨骼在生物與物體發(fā)生撞擊時(shí)，能起到減緩沖擊力，吸收能量的作用。用金屬做成機(jī)器人的情況下，要想使其自身來(lái)具有這樣的緩沖特性是很難的，雖然可以通過(guò)阻抗控制讓各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)具有任意的動(dòng)態(tài)特性的方法來(lái)解決，但從采樣實(shí)時(shí)等方面來(lái)看，對(duì)于造成沖擊的外力很難得到充分的響應(yīng)特性。此外，與采用柔軟材料可以減緩沖擊力的優(yōu)點(diǎn)相反，因?yàn)槿彳洸牧系男巫儯�自身位置控制又變得十分困難。

(5)控制

控制對(duì)象通常為多桿件系統(tǒng)，不只非線性強(qiáng)，而且在與環(huán)境接觸的情況下，系統(tǒng)桿件結(jié)構(gòu)也發(fā)生變化。例如，體操比賽和跳高比賽，運(yùn)動(dòng)員跳向空中時(shí)刻，來(lái)自環(huán)境的約束沒(méi)有了，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生變化了。還有，運(yùn)動(dòng)員在空中進(jìn)行姿勢(shì)控制時(shí)，結(jié)構(gòu)上為劣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在這樣的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中，系統(tǒng)具有的特性發(fā)生了很大的變化，因此其控制方法也需要相應(yīng)地改變。諸如跳躍的體育機(jī)器人

仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很難達(dá)到面向復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的仿生機(jī)器人的柔軟、靈活的控制目的。

(1)多輸入多輸出(Multi-I/O)問(wèn)題

(2)內(nèi)部模型的構(gòu)筑(非線性、桿件結(jié)構(gòu)的變化)(3)劣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（被動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）(4)較大的搜索次數(shù)

(5)環(huán)境部分觀測(cè)的馬爾可夫決定過(guò)程(6)穩(wěn)定性，Robust的評(píng)價(jià)方法(7)復(fù)雜行為的實(shí)現(xiàn)方法

二、仿生學(xué)研究中生物運(yùn)動(dòng)形態(tài)與力學(xué)原理

仿生學(xué)的力學(xué)原理腿式行走生物的穩(wěn)定性與力學(xué)1.雙足步行的機(jī)構(gòu)、力學(xué)、穩(wěn)定性與控制2.四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與力學(xué)3.六足昆蟲的自律步行原理與控制4.腿跳躍式行走的力學(xué)原理

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5.翔的性：翼的形狀、與空推力學(xué)；胴體雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)

雙足步行機(jī)器人本體設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的問(wèn)題

(1)便于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和控制盡可能將運(yùn)動(dòng)分解成獨(dú)立的Sagittal平面和Lateral平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；(2)步行控制時(shí)可以最大限度地選擇著地點(diǎn)從腳底來(lái)看期望慣性矩盡可能地小。慣性小時(shí)，可以快速邁動(dòng)抬離地面的腳(游腳)，而且邁腳時(shí)的動(dòng)態(tài)影響也小�？焖贁[動(dòng)游腳與高速動(dòng)步行相關(guān)；(3)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及機(jī)器人的整體剛度要好；(4)較大的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍，等等。

四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與力學(xué)

間歇小跑步態(tài)”是高速四足步行機(jī)器人的最優(yōu)步態(tài)從步態(tài)規(guī)劃的角度來(lái)看，“間歇小跑步態(tài)”也是有利的。這正如后面所述的那樣，因?yàn)椤伴g歇小跑步態(tài)”能夠同時(shí)得到相對(duì)的兩腳的著地點(diǎn)相同狀態(tài)(同時(shí)起落)。另外，從安全性角度來(lái)看，“間歇小跑步態(tài)”也是優(yōu)越的。為使機(jī)器人實(shí)用化，不只是實(shí)驗(yàn)室這樣的理想環(huán)境下的穩(wěn)定性，在有凸凹不平、外力等未知外部繞亂之類的環(huán)境下也需要有持續(xù)的步行能力。這樣，即使未知因素導(dǎo)致步行中平衡遭到破壞的非常事態(tài)，也能期望通過(guò)讓處在游腳狀態(tài)的腳著地來(lái)完全回避跌倒的發(fā)生。間歇小跑步態(tài)在2腳支撐期間，對(duì)于兩著地點(diǎn)的連線無(wú)論哪一側(cè)平衡遭到破壞都有防止跌倒的游腳，可以認(rèn)為是安全步態(tài)。根據(jù)上述理由，可以認(rèn)為間歇小跑步態(tài)是高速的四足步行機(jī)器人最優(yōu)步態(tài)。

飛翔的運(yùn)動(dòng)性鳥、昆蟲等小型生物高飛行性能的機(jī)制

生物體的大小與飛行特征的關(guān)系:給出了生物體大小與前進(jìn)速度間的關(guān)系。由圖中可以看出，生物體越小則其前進(jìn)速度V減小。因此，前進(jìn)速度可由重量W，翼面積S的實(shí)測(cè)值推定出來(lái)。搖搖晃晃飛行所需的能量，也能從搖搖晃晃飛行到前進(jìn)飛行，而且可以較寬速度范圍進(jìn)行飛行。前進(jìn)飛行中，昆蟲翼的對(duì)氣速度大大偏離于在翅膀動(dòng)作效果下前進(jìn)速度，翼產(chǎn)生的升力也常常不能垂直向上，

概念升阻比：升力與阻力的比。升力是與翼運(yùn)動(dòng)方向垂直的力，是與能量消耗無(wú)關(guān)的力。阻力是與翼的運(yùn)動(dòng)平行的力，伴隨著能量消耗。我們期望的翼應(yīng)該是：盡可能在較小的能量消耗下，產(chǎn)生盡可能大的升力(即有效的飛行力)。所以，具有高升阻比的翼既是高性能的翼。結(jié)論：綜上所述，薄的、具有鋸齒狀斷面的翼具有較高的升阻比，剛度也高。這樣斷面形狀的翼也正是昆蟲的翼的形狀。

飛翔生物的神經(jīng)系統(tǒng)（控制系統(tǒng)）、感知器（測(cè)控系統(tǒng)）、筋肉（動(dòng)力源）在工學(xué)領(lǐng)域也是具有相當(dāng)大研究魅力的課題，正在不斷取得進(jìn)展。只有在完全弄清楚生物飛行的各個(gè)方面的機(jī)理，才能制作出不亞于生物的機(jī)器。三、仿生學(xué)研究中從生物學(xué)到的設(shè)計(jì)技術(shù)

為了人工再現(xiàn)生命系統(tǒng)，就必須實(shí)現(xiàn)部分的綜合化。復(fù)雜性的科學(xué)或許能夠?qū)Υ藛?wèn)題給與一些解釋。目前，在探索生命奧秘的研究上，許多學(xué)者把生命現(xiàn)象完全寄托在基因組解明上，而與此相反，美國(guó)華盛頓大學(xué)的J.Bassingthwaighte教授則提倡生理機(jī)能測(cè)定上的Physiome概念，他認(rèn)為生命現(xiàn)象應(yīng)該在生理學(xué)上尋求答案。Physiome的中心思想是綜合各個(gè)層次的研究，然后搞清楚整體機(jī)能。這一學(xué)已經(jīng)萌芽，并且已開始就把握住住綜合研究生命系統(tǒng)的問(wèn)題，已成為二十一世紀(jì)的重要方向。

1.從細(xì)胞學(xué)到的微化學(xué)分析

FIA裝置與混合反應(yīng)器、微型攪拌機(jī)、由微混合器的化學(xué)分析。

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作為物質(zhì)生產(chǎn)裝置的生物生物制造工程新開端生物工業(yè)的發(fā)展與人類的需求：理想的人工腸道系統(tǒng)：2.自修復(fù)性與自修復(fù)機(jī)械

生命系統(tǒng)可以看作是許多被稱為細(xì)胞的均質(zhì)要素（可以看作“機(jī)械單元”）構(gòu)成的分散型機(jī)械系統(tǒng)。因此，日本學(xué)者村田志(Murada)研究由概念性地模擬細(xì)胞的“單元”集合而成的自重構(gòu)的可變機(jī)械，他指出這種機(jī)械可以自裝配、自修復(fù)。他提出了一種全新概念的機(jī)械系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)性地給出這種系統(tǒng)的可行性，進(jìn)一步地用計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)�？梢哉f(shuō)是生命系統(tǒng)的特征能夠在工學(xué)上實(shí)現(xiàn)，也預(yù)示了適應(yīng)進(jìn)化系統(tǒng)的可能性。分散型機(jī)械系統(tǒng)的研究實(shí)例、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械的單元、自裝配的軟件。

大規(guī)模系統(tǒng)的自裝配和自修復(fù)

通過(guò)均質(zhì)的機(jī)械單元的集合能夠?qū)崿F(xiàn)型的自裝配和自修復(fù)。當(dāng)然，“形狀”是伴隨著機(jī)械所擁有的機(jī)能的，僅此距離現(xiàn)實(shí)的（能夠自裝配自修復(fù)）的“機(jī)械”還相差很遠(yuǎn)。均質(zhì)-分散型單元機(jī)械還面臨著許多難題，但是，如果說(shuō)本來(lái)的研究目標(biāo)的話，那就是“適應(yīng)、進(jìn)化的系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)”。不僅是形狀，就連系統(tǒng)的機(jī)能也應(yīng)相應(yīng)于環(huán)境的變化形成具有系統(tǒng)自己期望的相應(yīng)機(jī)能的系統(tǒng)自己生成新的自我。自裝配和自修復(fù)還只是其第一步。

3.環(huán)境適應(yīng)性

支撐生物的構(gòu)造組織、生物體組織的適應(yīng)性、CellAutomatonModel(細(xì)胞自動(dòng)機(jī)模型)、構(gòu)造的自組織化Simulation、仿真結(jié)果、面向超級(jí)生物機(jī)械的實(shí)現(xiàn)。

從蚯蚓學(xué)到的“柔軟機(jī)械”的設(shè)計(jì)技術(shù)

“柔軟機(jī)械”與蚯蚓、蚯蚓的構(gòu)造、蚯蚓的行為、蚯蚓的學(xué)習(xí)、蚯蚓行為的電氣生理學(xué)解釋。以上從神經(jīng)生物學(xué)的角度匯總介紹了有關(guān)蚯蚓的行為及神經(jīng)回路的最近主要研究成果。通過(guò)早期的達(dá)爾文觀察，以及利用各種實(shí)驗(yàn)器具進(jìn)行的學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)，象蚯蚓這樣可能具有簡(jiǎn)單神經(jīng)系統(tǒng)的生物是否存在智能的疑問(wèn)正在被逐步弄清楚。此外，作為制作能夠在現(xiàn)實(shí)世界空間移動(dòng)中進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械思想的算法也被提出了。種種研究表明：能夠仿生研究出象蚯蚓自適應(yīng)環(huán)境那樣的自適應(yīng)型機(jī)械。

4.創(chuàng)造性通過(guò)RoboCup進(jìn)行的認(rèn)知機(jī)器人的學(xué)習(xí)與開發(fā)

認(rèn)知機(jī)器人學(xué)的設(shè)計(jì)論、RoboCup機(jī)器人行為學(xué)習(xí)、進(jìn)化、RoboCup的根本問(wèn)題是多智能體的協(xié)調(diào)。迄今為止的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的手法還只是在不存在其他能動(dòng)的智能體的簡(jiǎn)單作業(yè)下，能夠自律地構(gòu)成狀態(tài)空間。但是隨著維數(shù)的極度增加，并且環(huán)境中有對(duì)手的情況下，還難于直接應(yīng)用�；�于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的移動(dòng)智能體機(jī)制及一個(gè)人援助為目標(biāo)的分散機(jī)器人統(tǒng)合法。

四、仿生學(xué)研究中的生物運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)與仿生運(yùn)動(dòng)控制

六足昆蟲機(jī)器人自律步行的力學(xué)原理與控制

現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的理論體系是站在截取自然的某些片斷角度，在其狀況確定的情況下，追求自然規(guī)律。因此，在不可預(yù)測(cè)的環(huán)境變化下，不可能實(shí)時(shí)地進(jìn)行柔軟的運(yùn)動(dòng)控制等等。一方面，可以認(rèn)為生命系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)地進(jìn)行柔軟控制的方法。這個(gè)差別歸結(jié)為本質(zhì)上把不完全設(shè)定問(wèn)題的課題作為完全設(shè)定問(wèn)題來(lái)處理是否具有方法論的差異。在不可預(yù)測(cè)、復(fù)雜、變化的環(huán)境下為把不完全設(shè)定問(wèn)題作為

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完全設(shè)定問(wèn)題處理需要有把初始條件、參數(shù)、邊界條件能夠由系統(tǒng)自身自治地確定的機(jī)制�；�于這種機(jī)制才能開始構(gòu)筑出生成信息智能性系統(tǒng)。迄今為止的控制理論都是以把某一系統(tǒng)放在某一給定環(huán)境時(shí)為實(shí)現(xiàn)給定機(jī)能的控制為目標(biāo)的。例如：諾爾伯特維納(NorbertWiener[1894-1964])的Cybernetics(控制論：1948年)認(rèn)為：“假設(shè)關(guān)于我們的狀況的變量有兩個(gè)，其一是我們所不能夠控制的，而另一個(gè)是由我們能夠調(diào)節(jié)的�；�于從當(dāng)時(shí)不能控制的變量的過(guò)去到現(xiàn)在的值，適當(dāng)?shù)剡x定可調(diào)節(jié)的變量的值，有希望給我們帶來(lái)我們所期望的最好狀況”�，F(xiàn)代控制理論就是基于這一想法發(fā)展起來(lái)的，但其理論是以系統(tǒng)能夠得到的狀態(tài)空間是可控為前提才成立的。

無(wú)限定問(wèn)題與生命系統(tǒng)

這里我們總結(jié)一下無(wú)限定問(wèn)題中時(shí)時(shí)刻刻面對(duì)著的生命系統(tǒng)的特點(diǎn)。構(gòu)成生物的要素的數(shù)量同迄今為止工程上處理的任何系統(tǒng)相比都?jí)旱剐缘囟唷Ｈ四X超過(guò)一千億以上。如果即使構(gòu)成人腦的各要素的力學(xué)方程式能夠?qū)懗觯�要素越多我們所能得到的信息就越有限，所以初始條件、各參數(shù)就不能完全確定出來(lái)，此時(shí)就成為不完全設(shè)定問(wèn)題。為了從“自他分離”以外的觀點(diǎn)來(lái)解決不完全設(shè)定問(wèn)題，通過(guò)減少未知變量的數(shù)量、象規(guī)定參數(shù)那樣人為地把各種約束條件強(qiáng)加給系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成“完全系統(tǒng)”來(lái)求解。但是，在人腦這樣的系統(tǒng)中，從外部用非自治地施加約束條件的方法作為可規(guī)定的問(wèn)題處理從觀測(cè)限度來(lái)看幾乎是不可能的。再者，生命系統(tǒng)本質(zhì)上就是不完全設(shè)定問(wèn)題，否則就會(huì)存在不可能。

在不可預(yù)測(cè)的變化生命系統(tǒng)在被放置在某個(gè)環(huán)境中才開始有意義。因?yàn)榻o定的環(huán)境與生命系統(tǒng)融合在一起形成約束條件，生命系統(tǒng)能夠在給定的環(huán)境下養(yǎng)成自己與環(huán)境的關(guān)系。但是，所說(shuō)的生成的約束條件與環(huán)境給與生命系統(tǒng)全部要素的初始條件和參數(shù)是有本質(zhì)區(qū)別的。這是因?yàn)樯�命系統(tǒng)是“自己自言”(自我參照地)地生成約束條件的。

作為不完結(jié)系統(tǒng)的多形態(tài)回路

作為生命系統(tǒng)的控制系統(tǒng)最發(fā)達(dá)的就是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以說(shuō)是能夠?qū)��?yīng)于從認(rèn)知到運(yùn)動(dòng)控制的各種各樣無(wú)限定問(wèn)題的系統(tǒng)。

多形態(tài)回路是從上位神經(jīng)系統(tǒng)接受用受限物質(zhì)表示的少數(shù)自由度輸入，在這些輸入基礎(chǔ)上生成多樣的輸出樣本的信息生成系統(tǒng)

由實(shí)驗(yàn)結(jié)果匯總多形態(tài)回路的特點(diǎn)如下：1)神經(jīng)細(xì)胞的活動(dòng)具有內(nèi)因的馳緩振動(dòng)特性；

2)位相關(guān)系是由PostinhibitoryRebound特性引起的；

3)介入到多形態(tài)回路生成的是馳緩振動(dòng)，輸出的猝發(fā)(Burst)沒(méi)有介入；

4)決定多形態(tài)性的是來(lái)自monoamine(一元胺，單胺：只含有一個(gè)胺原子團(tuán)的胺化合物，尤指作用于神經(jīng)傳遞的化合物)等的含有受限物質(zhì)神經(jīng)。步行樣本的Simulation和Robot在此就模型化的系統(tǒng)詳細(xì)考察、研究了當(dāng)目標(biāo)(約束條件)和環(huán)境變化時(shí)生成的步行樣本是如何變化的，并與實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。所進(jìn)行的計(jì)算分以下四種情況：1)目標(biāo)速度變化的情況下；2)沿行進(jìn)方向負(fù)荷變動(dòng)的情況下(Loadeffect)；3)肢體受到損傷的情況下(切斷Amputation)；4）對(duì)四肢的運(yùn)動(dòng)施加外部擾動(dòng)的情況下(Stability)。

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