電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)第一章總結(jié)
低壓電器:低壓電器:通常是矩方向與電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反,指交流1200V及以下與直流1500V及以下的電氣設(shè)備。低壓電器的作用:根據(jù)外界控制信號(hào)和控制要求,通過一個(gè)或多個(gè)器件組合,自動(dòng)或手動(dòng)接通、分?jǐn)嚯娐,連續(xù)或斷續(xù)的改變電路狀態(tài),對(duì)電路進(jìn)行切換、控制、保護(hù)、檢測(cè)和調(diào)節(jié)。接觸器的作用:接觸器是一種用來頻繁接通和斷開交、直流主電路及大容量控制電路的自動(dòng)切換電器。它具有低壓釋放保護(hù)功能,可進(jìn)行頻繁操作,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制,是電力拖動(dòng)自動(dòng)控制線路中使用最廣泛的電器元件。繼電器:是一種根據(jù)電量(電流、電壓、頻率)或非電量(時(shí)間、速度、溫度、壓力等)的變化自動(dòng)接通和斷開控制電路,以完成控制或保護(hù)任務(wù)的電器。繼電器與接觸器的區(qū)別:1.繼電器可以對(duì)各種電量或非電量的變化作出反應(yīng),而接觸器只有在一定的電壓信號(hào)下動(dòng)作。2.繼電器用于切換小電流的控制電路,而接觸器則用來控制大電流電路,因此,繼電器觸頭容量較。ú淮笥5A),且無滅弧裝置。中間繼電器的原理:是將一個(gè)輸入信號(hào)變成多個(gè)輸出信號(hào)或?qū)⑿盘?hào)放大(即增大觸頭容量)的繼電器。其實(shí)質(zhì)是電壓繼電器,但它的觸頭數(shù)量較多(可達(dá)8對(duì)),觸頭容量較大(5~10A)、動(dòng)作靈敏。
時(shí)間繼電器用途:時(shí)間繼電器是利用電磁原理或機(jī)械原理實(shí)現(xiàn)觸點(diǎn)延時(shí)閉合或延時(shí)斷開的自動(dòng)控制電器。時(shí)間繼電器分類:常用的種類有電磁式、空氣阻尼式、電動(dòng)式和晶體管式。
時(shí)間繼電器延時(shí)方式:1.通電延時(shí):接受輸入信號(hào)后延遲一定的時(shí)間,輸出信號(hào)才發(fā)生變化。當(dāng)輸入信號(hào)消失后,輸出瞬時(shí)復(fù)原。2.斷電延時(shí):接受輸入信號(hào)時(shí),瞬時(shí)產(chǎn)生相應(yīng)的輸出信號(hào)。當(dāng)輸入信號(hào)消失后,延遲一定的時(shí)間,輸出才復(fù)原
速度繼電器的選用:速度繼電器主要根據(jù)所需控制的轉(zhuǎn)速大小、觸頭數(shù)量和電壓、電流來選用。
舌簧繼電器用途:舌簧繼電器包括干簧繼電器、水銀濕式舌簧繼電器和鐵氧體剩磁式舌簧繼電器。其中以干簧繼電器最為常用,它常與磁鋼或電磁線圈配合使用,用于電氣、電子和自動(dòng)控制中做快速切換電路的轉(zhuǎn)換執(zhí)行元件,如液位控制等。
固態(tài)繼電器用途:利用電子元件(開關(guān)三極管、雙向可控硅等)等開關(guān)特性,可以實(shí)現(xiàn)無觸點(diǎn)、無火花、大容量、快速地接通和斷開電路的目的。
點(diǎn)動(dòng)控制線路適用場(chǎng)合:適合于短時(shí)間的啟動(dòng)操作,在生產(chǎn)設(shè)備調(diào)整工作狀態(tài)時(shí)應(yīng)用
點(diǎn)動(dòng)控制:按下按鈕,電動(dòng)機(jī)就得電啟動(dòng);松開按鈕,電動(dòng)機(jī)就失電停止。
控制電路特點(diǎn):避免短路,節(jié)約電能
常用減壓起動(dòng)方法:1.定子串電阻減壓起動(dòng)2.星形三角形減壓起動(dòng)3.自藕變壓器減壓起動(dòng)4.軟起動(dòng)(固態(tài)減壓起動(dòng))5.延邊三角形減壓起動(dòng)
制動(dòng)有機(jī)械制動(dòng)電氣制動(dòng)。機(jī)械制動(dòng):用機(jī)械裝置產(chǎn)生機(jī)械力來強(qiáng)迫電動(dòng)機(jī)迅速停車。主要有:機(jī)械抱閘、液壓或氣壓制動(dòng)
電氣制動(dòng):使電動(dòng)機(jī)的磁場(chǎng)轉(zhuǎn)
從而達(dá)到制動(dòng)目的,實(shí)質(zhì)是產(chǎn)生反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。主要有:反接制動(dòng)、能耗制動(dòng)、再生制動(dòng)、電容制動(dòng)等。
反接制動(dòng):利用改變電動(dòng)機(jī)電源的相序,使定子繞組產(chǎn)生相反方向的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),因而產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的一種制動(dòng)方法。
反接制動(dòng)特點(diǎn):制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、制動(dòng)迅速、沖擊大,常用于10KW以下的電機(jī),當(dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近零時(shí),必須及時(shí)切斷反相序電源,以防止電機(jī)反向再起動(dòng),常用速度繼電器來檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速并控制電動(dòng)機(jī)反相序電源的斷開。
能耗制動(dòng):制動(dòng)準(zhǔn)確、平穩(wěn)、能量消耗小。制動(dòng)力較弱,需要直流電源。
反接制動(dòng):制動(dòng)顯著,有沖擊,能量消耗較大。
三相異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速公式:
三相異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法有:改變電動(dòng)機(jī)定子繞組的磁極對(duì)數(shù)p;改變電源頻率f1;改變轉(zhuǎn)差率s。
電氣控制線路中的保護(hù)環(huán)節(jié)保護(hù)目的:消除有害因素;保障設(shè)備和人身安全.
保護(hù)環(huán)節(jié):短路、過載、過電流、欠電壓與零電壓、弱磁保護(hù)等常用保護(hù):1.短路保護(hù):常用熔斷器和低壓斷路器.2.過載保護(hù):常用熱繼電器.3.常用過電流繼電器與接觸器配合使用、低壓斷路器4.零電壓保護(hù):常用接觸器和中間繼電器5.欠電壓保護(hù):常用欠電壓繼電器.
短路保護(hù):電路發(fā)生短路時(shí)的危害,短路電流會(huì)引起電氣設(shè)備絕緣損壞和產(chǎn)生強(qiáng)大的電動(dòng)力,使電動(dòng)機(jī)和電路中的各種電氣設(shè)備產(chǎn)生機(jī)械性損壞
過載保護(hù):電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期超載運(yùn)行的危害,使其繞組的溫升將超過額定值而損壞,常采用熱繼電器作為過載保護(hù)元件
熱繼電器過載保護(hù):在使用熱繼電器作過載保護(hù)時(shí),還必須裝有熔斷器或過流繼電器配合使用的原因是由于熱慣性的關(guān)系,熱繼電器不會(huì)受短路電流的沖擊而瞬時(shí)動(dòng)作。但當(dāng)有8~10倍額定電流通過熱繼電器時(shí),有可能使熱繼電器的發(fā)熱元件燒壞。
邏輯與(串聯(lián))
邏輯或(并聯(lián))
邏輯非(常閉)與繼電器常開觸頭KA相對(duì)應(yīng)的常閉觸頭KA非與接觸器線圈串聯(lián)的邏輯非電路。
0-1定理
互補(bǔ)定理
吸收定理摩根定理【例3-10】已知某電器控制線
路的邏輯關(guān)系式如下,試畫出對(duì)應(yīng)的電器控制線路圖。
【例3-11】已知某電器控制線路的邏輯關(guān)系式如下,試畫出對(duì)應(yīng)的電器控制線路圖。
檢測(cè)信號(hào)的特性:根據(jù)檢測(cè)信號(hào)保持時(shí)間的長(zhǎng)短,分為瞬時(shí)信號(hào)和持續(xù)信號(hào)。瞬時(shí)信號(hào):有效信號(hào)持續(xù)時(shí)間少于一個(gè)工步,用帶箭頭的豎實(shí)線表示;持續(xù)信號(hào):有效信號(hào)持續(xù)時(shí)間不少于一個(gè)工步,用不帶箭頭的豎實(shí)線表示。以表示持續(xù)信號(hào)的豎實(shí)線為起點(diǎn),用垂直于該實(shí)線的帶箭頭的橫實(shí)線來表示其持續(xù)的長(zhǎng)短。
運(yùn)算元件的基本邏輯式:
運(yùn)算元件的基本邏輯式:一般運(yùn)算或執(zhí)行元件的動(dòng)作都由某個(gè)信號(hào)啟動(dòng)(得電),該信號(hào)稱為此器件的“起始信號(hào)(Ss)”;使元件動(dòng)作終止(失電)的信號(hào)稱為此器件的“終止信號(hào)(Se)”。檢測(cè)信號(hào)分為有效信號(hào)和非控信號(hào)。
有效信號(hào):能夠引起元件狀態(tài)改變或使工步發(fā)生切換的檢測(cè)信號(hào),用豎實(shí)線表示;
非控信號(hào):不能引起元件狀態(tài)改變或使工步發(fā)生切換的檢測(cè)信號(hào),用豎虛線表示。在每一條表示信號(hào)的豎線上端要標(biāo)明代表該元件觸點(diǎn)的文字符號(hào)。額外終止信號(hào):出現(xiàn)工作區(qū)間內(nèi)的終止信號(hào)。它的出現(xiàn)會(huì)使器件提前終止工作,也必須加以排除。
下圖中使用了只覆蓋有效終止信號(hào)的持續(xù)信號(hào)Sy作為排除信號(hào),即只有Sy有效時(shí)到來的終止信號(hào)信號(hào)為真正的終止信號(hào)。
1.各個(gè)可編程控制器編程元件的作用是什么?
答:①輸入繼電器(X):的作
用是接收并存儲(chǔ)(對(duì)應(yīng)某一位輸入映像寄存器)外部輸入的開關(guān)量信號(hào),它和對(duì)應(yīng)的輸入端子相連,同時(shí)提供無數(shù)的常開和常閉軟觸點(diǎn)用于編程。②輸出繼電器(Y):的作用是它具有一常開硬觸點(diǎn)用于向外部負(fù)載發(fā)送信號(hào)(對(duì)應(yīng)某一位輸出映像寄存器),每一輸出繼電器的常開硬觸點(diǎn)(或輸出管)與可編程控制器的一個(gè)輸出點(diǎn)相連直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載,它也提供了無數(shù)的常開和常閉軟觸電用于編程。
③輔助繼電器M:是用軟件來實(shí)現(xiàn)的,用于狀態(tài)暫存,移位輔助運(yùn)算及賦予特殊功能的一類編程元件既不能接受外部的輸入信號(hào),也不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載,其作用類似于繼電接觸控制系統(tǒng)中的中間繼電器。
④狀態(tài)器S與步進(jìn)梯形指令STL一起使用,用于順序控制的程序編制。當(dāng)不對(duì)S使用STL指令時(shí),其作用相當(dāng)于普通輔助繼電器M。⑤定時(shí)器T:可編程控制器的定時(shí)器T作用相當(dāng)于繼電器接觸控制中的通電延時(shí)型時(shí)間繼電器。
⑥計(jì)數(shù)器C計(jì)數(shù)器是可編程控制器內(nèi)部不可缺少的重要軟元件,它由一系列電子電路組成,主要用來記錄脈沖的個(gè)數(shù)。按所記脈沖的來源可將計(jì)數(shù)器分為內(nèi)部信號(hào)計(jì)數(shù)器和高速計(jì)數(shù)器。⑦數(shù)據(jù)寄存器D存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和參數(shù)。
⑧指針P/I包括分支用指針P和中斷用指針I(yè)兩種。中斷用指針用來指名某一中斷源的中斷程序入口標(biāo)號(hào)。⑨變址寄存器V/Z⑩常數(shù)(K/H)2.邏輯基本指令?
答:一.LD,LDI,OUT指令①LD為常開觸點(diǎn)與左母線連接的指令。
②LDI為常閉觸點(diǎn)與左母線連接的指令。
③OUT為驅(qū)動(dòng)線圈輸出的指令。
二.AND,ANI,OR,ORI指令。
①AND為單個(gè)常開觸點(diǎn)的串聯(lián)連接指令。
②ANI為單個(gè)常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)連接指令。
③OR為單個(gè)常開觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令。
④ORI為單個(gè)常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令。三.LDP,LDF,ANDP,ANDF,ORP,PRF指令
①LDP,ANDP,ORP為上升沿檢測(cè)的觸點(diǎn)指令,僅在指定位元件有OFF→ON時(shí)接通一個(gè)掃描周期②LDF,ANDF,ORF為下降沿檢測(cè)的觸點(diǎn)指令,僅在指定位元件由ON→OFF時(shí)接通一個(gè)掃描周期。
四,ORB,ANB指令
①ORB為串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令。每個(gè)串聯(lián)電路塊的起點(diǎn)都要使用LD/LDI指令,串聯(lián)電路塊結(jié)束后,用ORB指令與前面電路并聯(lián)
②ANB為并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令。每個(gè)并聯(lián)電路塊的起點(diǎn)都要使用LD/LDI指令,并聯(lián)電路塊結(jié)束后,用ANB指令與前面電路串聯(lián)。
五MPS,MRD,MPP指令①M(fèi)PS,為進(jìn)棧指令②MRD讀棧指令,③MPP為出棧指令
六MC,MCR指令①C為主控指令,用于公共觸電的串聯(lián),使用主控指令的觸點(diǎn)稱為主控觸點(diǎn),主控觸點(diǎn)只有常開觸點(diǎn),在梯形圖的左母線中垂直放置,作用相當(dāng)于一組電路的總開關(guān)。
②MCR為主控復(fù)位指令,起作用是使母線(LD點(diǎn))回到原來的位置,它的操作元件只有N0~N7單一定要和MC指令中嵌套層數(shù)相一致。七.SET,RST指令。①SET為置位指令
②RST為復(fù)位指令,使位元件狀態(tài)為OFF并保持或?qū)ψ衷辶。該指令可用于Y,M,S,T,C,D,V,Z
八PLS,PLF指令。
PLS為上升沿微分輸出指令PLF為先將沿微分輸出指令。PLS/PLF指令的操作元件為Y和M,特殊輔助繼電器除外。九.NOP,END指令
NOP為空操作指令,是該步序操作。
END為程序結(jié)束指令。
擴(kuò)展閱讀:《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》教學(xué)要點(diǎn)總結(jié)(第二章)
第二章轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)方法
1、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性
(1)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成:內(nèi)環(huán)和外環(huán)結(jié)構(gòu)(2)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性(3)各變量穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算(涉及的問題:穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí),ASR和ACR的輸入和輸出分別為多少?如作業(yè)2-2)
作業(yè):P94,2-1、2-2、2-6
2、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)性能分析(1)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型(理解即可)
用傳遞函數(shù)表示的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖(理解即可)
(2)起動(dòng)過程分析(涉及的問題:三個(gè)階段中,ASR和ACR分別是飽和、不飽和、退飽和?)
電流上升的階段恒流升速階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段
(3)動(dòng)態(tài)抗擾性能分析:主要是抗負(fù)載擾動(dòng)和抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的性能
(涉及的問題:負(fù)載擾動(dòng)靠哪個(gè)環(huán)來抑制?抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)靠哪個(gè)環(huán)來抑制?)(4)轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用(詳見教材59頁(yè)解釋)
(涉及的問題:兩個(gè)調(diào)節(jié)器都具有輸出限幅功能,其輸出限幅值都由什么來決定的)
(涉及的問題:ASR和ACR處于飽和與非飽和狀態(tài)下的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算問題,如作業(yè)中2-7、2-8)作業(yè):P95,2-5、2-6、2-7、2-8(5)調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法:
典型系統(tǒng)及其相應(yīng)的性能指標(biāo)
典型I、Ⅱ型系統(tǒng)的傳遞函數(shù)(掌握)、開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性(理解即可)
控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo):跟隨性能指標(biāo)和抗擾性能指標(biāo)的基本概念(掌握)典Ⅰ、Ⅱ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系:
典I系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系:(注意KT=0.5的參數(shù)關(guān)系與性能)
典型I型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系:只是分析了一種特定擾動(dòng)下(該擾動(dòng)所處位置為雙閉環(huán)
調(diào)速系統(tǒng)中電流環(huán)中電網(wǎng)電壓變化的擾動(dòng)點(diǎn))與參數(shù)的關(guān)系(理解即可)典Ⅱ系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系:(注意h=0.5的參數(shù)關(guān)系與性能)
典型Ⅱ型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系:只是分析了一種特定擾動(dòng)下(該擾動(dòng)所處位置為雙閉環(huán)
調(diào)速系統(tǒng)中的負(fù)載擾動(dòng))與參數(shù)的關(guān)系(理解即可)
典型I、Ⅱ型系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)性能(如超調(diào)量、抗擾性能)上的主要差別(詳見教材71頁(yè)解釋)按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)ASR和ACR
雙環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(理解即可)雙閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟:先內(nèi)環(huán)、后外環(huán)先設(shè)計(jì)ACR:
電流環(huán)的簡(jiǎn)化(理解即可)ACR的選擇(選PI調(diào)節(jié)器)
將電流環(huán)校正成典型I型系統(tǒng)(注意校正過程:比例微分環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)的對(duì)消)再設(shè)計(jì)ASR:
電流環(huán)與轉(zhuǎn)速濾波環(huán)節(jié)的近似成一階慣性環(huán)節(jié)(理解即可)ASR的選擇(選PI調(diào)節(jié)器)轉(zhuǎn)速環(huán)組成典型Ⅱ型系統(tǒng)
作業(yè):P95,2-133、轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋:(涉及的問題:采用轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的目的?)4、弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng):
(涉及的問題:變壓與弱磁如何配合控制?(基速以下及基速以上?))(涉及的問題:變壓與弱磁配合控制中電壓、磁通、轉(zhuǎn)矩和功率與轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系?(理解教材92頁(yè)圖2-35的控制特性圖))
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